Rafael Araújo é licenciado em Direção e Teoria da Música, tendo trabalhado com os professores Vasco Negreiros e António Vassalo Lourenço. Conclui o mestrado em Pedagogia e Música de Conjunto na Universidade de Aveiro em 2015. Teve oportunidade de trabalhar em vários grupos de música de câmara com Jaime Mota, António Chagas Rosa e Helena Marinho. Estudou na Hochschule für Musik Karlsruhe, na Alemanha, com Frank Leenen, Dieter Kurz e Stephman Hoffmann – Direção Coral, e Direção de Orquestra com Andreas Weiss. Terminou os seus estudos com summa cum laude. Participou em cursos de aperfeiçoamento de Direção de Orquestra com Javier Castro (Salamanca), Jean-Sébastien Béreau (Paris), Lior Shambadal (Berlim, Berliner Sinfonietta) e Simon Halsey (Rundfunk Chor Berlin).
Como compositor, tem obras estreadas nos Festivais de Outono, Festival Percursos da Música, Festival de Música em Kaunas, Harp Festival na Holanda, Universidade de Houston e muitos outros. Em 2014 participou no International Program of Musical Education em Groningen, Holanda. Em 2016 obteve o 1.º Prémio no 3.º Concurso de Composição para Crianças da Associação Portuguesa de Educação Musical – APEM. Em 2018 obteve o 2.º Prémio no Tarptautinis muzikos aranžuočių konkursas (International Music Arrangement Competition – APEX) na Lituânia e o 3.º Prémio no 5.º Concurso de Composição para Crianças da Associação Portuguesa de Educação Musical – APEM. Em 2019 ganhou o 3.º Prémio no Concurso de Composição FOLEFEST.
Tem vindo a exercer as atividades de professor, pianista acompanhador e maestro, escrevendo também obras para crianças e para ensembles de música contemporânea. São exemplo Requiem para um Gato (2014), Dronofonia (2016) e O Chapéu Mágico (2016). É frequentemente convidado na qualidade de pianista em competições nacionais como Sons de Cabral, Terras de La Sallete, Alto Minho Competition e Paços Preminum, entre outros. Colabora regularmente com a Orquestra Clássica do Centro, como pianista acompanhador e correpetidor. Teve a oportunidade de tocar em importantes salas, tais como a Casa da Música no Porto, o Centro Cultural de Belém em Lisboa, a Ópera da Bastilha em Paris, a Konzerthaus em Berlim e o Palau de la Musica em Barcelona. Fundou em 2013 o ABH/RSH CHOR (Karlsruhe) e em 2014 o Royal Voices Choir (Aveiro).
Participou em workshops de improvisação, soundpainting e musicoterapia com figuras internacionalmente reputadas como Christopher Azzara, Chris Philpott, François Choiselat, Meredith Monk e Vocal Ensemble, Joaquim Alves e Natália Santos, entre outros. É professor na Academia Nacional Superior de Orquestra – Metropolitana, na Escola Superior de Dança de Lisboa e na Escola de Música de Nossa Senhora do Cabo. Frequenta o Doutoramento em Ciências da Cultura, área da Música na Universidade do Minho, focando-se em ópera infantil e dimensão ética, pensamento crítico e criatividade desenvolvendo arte participativa.